[TEST] position shift

동영상은 네이버 블로그에 올려놨던거(2014년 2월 촬영)

[쉬프트 테스트 전 2차(직선가속)주행]

 

 

[포지션 shift test 중]

 

 

 

직선가속 후반부(감속 부분)에서 곡선 진입하기 전에 미리 하드웨어를 

회전방향으로 틀어서 진입시키고, 곡선에서 shift상태 유지하는 Test.

16조 만들면 써먹으려고 놀고 있는 스텝트레이서(8조) 하드웨어로 테스트. 

인터럽트에 계수기 넣고 LCD에 뿌려보니 기록은 조금(?) 줄어들긴 하는데...

 

8조 센서보드에 날개형마크라서 많이 당겨도 2cm~2.5cm 

정도밖에 안 당겨진다.

동영상 재생속도를 0.25배속으로 하거나,

동영상 여러 번 돌려보면 직선 끝 부분에서 움찔움찔 거리는 게 보이긴 한다.

(한번에 센서보드를 당기지 않고 부드럽게 당기기 위해)

곡선 들어가기 15cm 전에 모터 이동거리에 따라 shift 해주는 값이 커지게

1차 비례식으로 shift 값이 계산되도록 했다.

position을 당기는 목적이 주행궤적을 줄이기 위함인데

                                          [그림 1]

                                          [그림 2]

그림1과 그림2를 보면 주행궤적이 회전반경 안쪽으로 3cm 정도 들어가 

있는것을 볼 수 있다.

그냥 심심해서 살아있던 8조 하드웨어로 테스트 했던건데,

올해 1월 인천대 대회 때 하드웨어 터져서 더 이상 테스트는 못하고있다. 

(그렇다고 새로 만들고 있는것도 아니고...)